#include <AccelStepper.h>

// ustawienia silnika
#define STEPS_PER_REV 400
#define DIR_PIN 2
#define STEP_PIN 3

// deklaracja obiektu silnika
AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, STEP_PIN, DIR_PIN);

// deklaracja zmiennej licznikowej kroków
long stepCount = 0;

void setup() {
  // ustawienie prędkości silnika
  stepper.setMaxSpeed(1000);

  // ustawienie kierunku obrotów silnika
  stepper.setDirection(1);

  // inicjalizacja połączenia z monitorem szeregowym
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // wykonanie jednego kroku silnika
  stepper.runSpeed();

  // inkrementacja zmiennej licznikowej kroków
  stepCount++;

  // odczytanie pozycji silnika (liczba kroków)
  long currentPosition = stepCount;

  // obliczenie pozycji silnika w stopniach
  float stepAngle = 360.0 / STEPS_PER_REV;
  float currentPositionDegrees = currentPosition * stepAngle;

  // wyświetlenie pozycji silnika w stopniach w monitorze szeregowym
  Serial.print("Pozycja silnika: ");
  Serial.print(currentPositionDegrees);
  Serial.println(" stopni");
}